云南昆船智能装备有限公司
产品名称：昆船智能停车库AGV
公司简介：
云南昆船智能装备有限公司是中国船舶重工集团公司(世界500强)的下属企业,全面负责昆船AGV产品(系统)及其相关智能装备的研发、设计、生产、经营和售后服务，从1996年开始,组织集中了大批技术人员,专业从事自动导引运输车(AGV)关键技术研究与开发。先后承担了多项国家、云南省和昆明市技术开发项目,均取得很好的业绩,其中参与承担的国家技术创新项目“红河卷烟厂自动化物流系统”获2002年国家科技进步二等奖;承担的2000年昆明市重点科技计划项目“企业综合物流系统”获2003年昆明市科技进步一等奖及2004云南省科技进步一等奖;“自主知识产权AGV单机及系统”获2009年度云南省科技进步一等奖。昆船自主知识产权的全方位型激光导引AGV,作为集团公司的一项高新技术产品的代表,亮相云南60年成就展,并且在展会上得到了专家及主办方的一致好评,为此,云南省委组织部特授予昆船“突出贡献奖”的荣誉。截至目前,公司项目遍布全国各地,烟草、汽车、发动机、食品、医药、化工、造纸/印刷、国防、教育等均有昆船AGV的应用实例。
产品描述
1、产品性能指标、参数：
导引方式：复合导引
搬运方式：托板式
额定载荷：3000kg
最大速度：1.5m/s
停位精度：±5mm
存/取时间：2—5min/次
2、产品优势：
⑴停车空间利用率高。
智能AGV停车库除具有立体停车库的多层空间优点外，还比常规立体停车库可增加30%-50%的车位数量，土地及空间利用率更高。
⑵存取车效率高。
多通道设计使存车、取车速度快，应对高峰车流能力强。单车平均存取时间小于2分钟。
⑶系统适应性强。
可根据存取车流量峰值，灵活配置车库AGV和出入口数量；根据不同停车层输送高峰的要求，AGV可以在不同层间移动；车位规划灵活，可在任意空间形状的车库上使用。
⑷安全性高。
封闭化设计可保证车辆安全；由AGV进行托盘搬运，车辆本身不会有擦碰；维修人员进入车库维修无须安全带。
⑸可靠性高。
当某台AGV出现故障时，其余机器人可绕过障碍；机器人现场故障处理只需将其驶出或临时关机，不影响整个系统的运行，系统可靠性很高。
⑹功能易于扩展。
可通过更换托盘实现电动汽车自动充电功能，扩展洗车等特殊服务。
3、产品创新点：
⑴高效的密集存储车位分配
利用AGV定位、行走的精确性和行走路径的灵活性，充分发挥多轮驱动AGV灵活的侧移功能，创新地使用了单深、双深以及三深甚至更多深位的车位布置模式，机器人停车库可实现密集存储，有效提升车库的存储空间，达到空间利用的最大化。在集存储布局下，车辆前后及左右均可紧挨、层叠存放，会出现需要取出层叠放于内侧车辆的情况，需要先将外侧车辆移开，再取出内侧车辆。多台AGV协同作业实现最优化管理。
图 AGV密集存储示意
⑵AGV四差速驱动模式
采用四个地面自适应的差速动力舵轮，实现AGV的前进、后退、转弯、自旋和侧移等运动模式。有效地降低主动轮与地面滑动摩擦，实现AGV回转半径最小化，同时还可以提高驱动轮使用寿命，有效减少地面磨损，降低后期运营维护成本。
⑶载车托盘缓存技术有效提升车库效率
在AGV智能停车库中，采用载车板来作为汽车搬运载体。常规情况下，每完成一次停车流程，需要先由机器人（AGV）运送载车板到出入口位置，汽车驶上载车板，机器人（AGV）再将汽车和载车板运送到系统指定车位，此方式会导致每完成一次汽车停车需要机器人（AGV）进行两次搬运，导致系统效率降低。本项目在停车领域创造性的提出一种能够实现对载车板进行缓存和拆码垛的设备，可实现多个托盘的缓存，有助于提高车辆的进出库效率，节省自动搬运小车的搬运次数和活动范围，节能效果明显。
⑷智能预约停车、取车
通过AGV智慧停车库服务平台的手机App或Web应用为驾车者提供停车泊位的预约预订，实现出行前的停车规划和导航，降低驾车者的出行焦虑。驾车者在到达机器人停车库前可通过手机App或Web应用预约未来的某个时间取车，系统根据驾车者车辆摆放位置将车辆提前搬运至离出口较近的缓存区，并提示驾车者取车口号，当用户到达取车口取车时，车辆能够很快地被取车，减少取车时间，提高取车效率。
4、市场地位、应用情况：
系统的成功运行，是AGV技术在停车库这个属特种设备行业中的拓展应用，填补了机器人停车领域的又一空白。该系统技术含量高，应用效果好，符合国家高新技术优选发展方向，市场需求潜力大，具有良好的推广应用价值。目前在昆明市已经开始进行实施和推广，已实现3000余万元的销售。
5、专利及获奖情况：
目前已申报发明专利三项。
⑴“一种托板式电磁导引停车搬运机器人及方法” 已申报
⑵“一种托板式机器人智能立体停车系统”已申报
⑶“用于托板式汽车搬运机器人的载车板”已申报
2018年5月产品荣获中国物流技术“2018年LT创新产品 奖”。
6、应用图片
